如何判断点云的单位？

Question

我正在使用从Kinect图像创建的点云文件数据集。有没有办法知道轴在哪个单位，即点(0.003, 0.004, 0.04)是这米，厘米等？

我正在尝试使用pcl中的setRadiusSearch方法从局部补丁估计曲面法线，但这允许我们指定以米为单位的半径，因此我需要知道点云的单位。

Answer 1

查看器中的轴是您想要的任何单位。您必须知道或推断来自您的来源的实际单位。例如，MS驱动程序返回以mm为单位的值。由于您正在处理Kinect点云，因此无论驱动程序如何，您都可以轻松找出您的值所代表的含义：Kinect的范围为0.4 to 8 m。这意味着 - 例如 - 如果值类似于（500.0,600.0,3000.0），这意味着它们是mm，如果它们是（0.5,0.6,2.0）则它们是m，依此类推。