跟随机器人使用dsp和图像处理

Question

我正在参加机器人比赛之后的一条线路，我们使用相机来跟踪线路。

我的算法是：

mean filter
--> Gaussian filter
--> find centroid
--> kalman filter
--> do pid for steering
--> do pid for speed of back motor

并且机器人完美地执行了98％。

我的问题是，在所有这些过滤之后，有时候我发现当机器人移动时相机的读数会出现一些巨大的错误，这会导致机器人的小振动。

如何消除此错误？ （高速时这个小错误是个大问题）

Answer 1

在图像处理之前可能会设置缓冲区。 假设有三个缓冲区（图像页面从摄像机连续保存）... page1，page2，page3。 使用page1处理图像...然后通过比较page2和page3获得平均图像，并将得到的图像放在page1上......然后再次从page1重复图像处理......依此类推。