如何将Android磁力计读数转换为世界坐标空间？

Question

我正在为Android传感器编写一些程序，我对磁力计传感器的读数感到困惑。

Magnetometer报告手机三个轴上的磁场强度。我观察到，在同一位置，如果手机的标题发生变化，磁读数会发生显着变化。 然而，据我所知，无论手机的放置姿势如何，地球在特定位置的磁场都应该相对稳定。

所以，我的问题是，有没有办法将原始读数从3轴磁力计传感器转换为世界坐标系？加速度计和方向数据也可在手机上使用。如果是这样的话，我怀疑即使手机的前进方向改变，转换的磁力应该是相同的。

我已经提到了Android源代码，特别是getOrientation（）函数和getRotationMatrix（）函数。我希望从他们的代码实现中获得一些帮助。但我不太了解。有人可以对这些函数的算法原理给出任何解释吗？

链接到函数代码：http://www.netmite.com/android/mydroid/cupcake/frameworks/base/core/java/android/hardware/SensorManager.java

谢谢！我真的很想解决这个问题。

Answer 1

这是不可能的，因为设备不知道它在世界空间中的方向。

当然，传感器输入可以猜测方向，这就是getOrientation（）和getRotationMatrix（）所做的。然而，在很长的时间尺度上，仅加速度（通过重力）和磁场的测量提供了必要的信息。陀螺仪数据可用于改进较短周期的估计，但getOrientation不保证使用它，并且可能该传感器甚至不存在于特定设备上。 这意味着使用getOrientation进行反向转换将使用您想要更正的完全相同的数据，使其无用。