如何使用OpenCV中提供的缩合算法？

Question

我需要使用缩合算法和OpenCV库实现一个跟踪图像流中移动物体的软件。我已经读过OpenCV包含了这个算法的实现，但我没有找到解释如何使用OpenCV中可用的相应函数的示例或教程。

cvCreateConDensation函数分配CvConDensation结构并需要状态向量的维度（ dynam_params ），即测量向量的维度（ measure_params ）和样本数量（ sample_count ）。

• 状态向量的维度应该指对象状态：例如，如果状态可以是被跟踪对象的中心点，那么状态向量应该包含对象中心的两个坐标，所以在这种情况下，状态向量的维数应为2;以类似的方式，如果对象的状态由属于其形状的 S 点形成，那么我将指定 2 * S 为dynam_params值（即坐标数等于 2 * S ）。这是对的吗？
• 样本数是粒子数，因此必须使用用于跟踪对象的粒子数设置参数sample_count。
• 测量矢量的尺寸如何？ measure_params参数的目的是什么？

cvConDensInitSampleSet函数初始化缩合算法的样本集。哪个规则用于初始化样本集？哪个分布用于初始化样本集？给定要跟踪的对象的起始位置和边界框，该函数如何初始化样本集？

执行算法的完整交互（选择，预测和度量）的功能是什么？如何更新样本？

是否有任何教程详细解释了如何使用OpenCV中可用的功能？

Answer 1

冷凝算法的工作实例可以在opencv和ross的Q＆amp; A中找到（同一作者）：

http://answers.ros.org/question/55316/using-the-opencv-particle-filter-condensation/

和

http://answers.opencv.org/question/6985/syntax-for-particle-filter-in-opencv-243/

Answer 2

Here是粒子过滤器的另一种实现，使用了OpenCV和GSL库。作者提供的源代码易于阅读。也许你可以从中学到一些东西。