我已经和Carmen http://carmen.sourceforge.net/合作了一段时间了，我真的很喜欢这个软件，但我需要在源代码中做一些改动。
因此，我对一些与Carmen合作的学生报告/项目或源代码的任何文档感兴趣。
我一直在阅读Carmen网页上的文档，但是我认为文献有点过时和不足。
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ROS是机器人技术的新热门导航工具包。它有一个专业的发展小组和一个非常活跃的社区。文档是可以的，但它是我见过的机器人操作系统中最好的。
有很多学生项目团队正在使用它。
请访问www.ros.org
查看我会更具体地说明为什么ROS很棒......
内置可视化器/模拟器rviz - 它有一个记录功能，它将记录从节点传出的所有消息，这允许你将大量原始数据存储在一个“ros bag”中，然后在你需要测试你的AI时播放它，但是想坐在你的床上。
内置导航功能，
- 你要做的就是为传感器编写数据发布者。 - 它有标准消息，您需要填写，以便堆栈有足够的信息。
有一个扩展卡尔曼滤波器非常棒，因为我不想写一个。目前正在实施它，我会告诉你结果如何。
它还内置了消息级别，我的意思是你可以在运行时更改打印消息的严重性，这对于调试非常方便。
有一个机器人监视器节点，您可以将传感器的状态发布到该节点，并将所有这些信息捆绑到GUI中，以便您查看乐趣。
已经写了一些基本的驱动程序。例如，开箱即可支持SICK激光雷达。
还有一个内置的变换功能，可以帮助您将所有内容移动到正确的坐标系。
ROS可以在多台计算机上运行，但只能运行一台。
通过TCP端口处理数据传输。
我希望这更有帮助。