查找三对2D / 2D通讯记录的Homography

Question

我在图像中有三个特征点，在另一个图像中有匹配。

我的问题是如何找到将这些匹配相互关联的单应性？ 我知道我应该解决P3P问题。但我不知道为此目的如何准确地规范化点集。解决P3P之后，我应该如何获得Homography矩阵。

假设我的相机内部参数已知。 之后，我想计算6DOF刚性变换，并将图像1中的每个任意点映射到图像2。

值得一提的是，我不想使用像cv :: findHomography（）这样的OpenCV本机函数

如果你回答清楚完整，我将不胜感激。因为我遵循了here和here的说明，但没有得到正确的解决方案。

Answer 1

我假设你指的是转型。如果是这种情况，请参阅下文。

可以使用solvePnP找到从对象（目标板）到cmaera坐标系的旋转（R）和（t）。基于这种想法，可以分别为图像1和2找到R1，t1和R2，t2。可以如下计算相对变换（从图像2到图像1）。

相对旋转= inv（R1）* R2 相对转换= inv（R1）*（t2-t1）