我有一个6自由度传感器3 axiz x，y，z和3个角度偏航，俯仰和滚动。使用距离公式3轴距离很简单，但如何计算3个角距离？ 谁能在这里请帮助我???
答案 0 :(得分：3)
偏航，俯仰和滚动表示一组指定旋转的欧拉角 一个坐标系，XYZ，到另一个，X'Y'Z'。该变换也可以表示为围绕任意轴的单个旋转。如果我理解你的问题，你想要的 知道这个单一的旋转角度是什么。
可以将一组欧拉角转换为称为四元数的四元结构。
q4 = cos（yaw / 2）cos（pitch / 2）cos（roll / 2） + sin（yaw / 2）sin（pitch / 2）sin（roll / 2）
q1 = cos（yaw / 2）cos（pitch / 2）sin（roll / 2） - sin（yaw / 2）sin（pitch / 2）cos（roll / 2）
q2 = cos（yaw / 2）sin（pitch / 2）cos（roll / 2） + sin（yaw / 2）cos（pitch / 2）sin（roll / 2）
q3 = sin（yaw / 2）cos（pitch / 2）cos（roll / 2） - cos（yaw / 2）sin（pitch / 2）sin（roll / 2）
（资料来源：http://www.resonancepub.com/quaterni.htm）
一旦得到四元数，就可以从四元数组件中轻松计算出旋转轴和旋转角度。使用上述作者的符号，
q = [q4 q1 q2 q2]
q4 = cos（theta / 2）
q1 = sin（theta / 2）A
q2 = sin（theta / 2）B
q3 = sin（theta / 2）C
其中[A B C]是指定旋转轴的XYZ系统中的矢量，θ是您要查找的旋转角度。
所以theta = 2 * acos（q4）