从两个四元数和时间步长获得动量四元数

Question

我有一个四元数来保持一个物体的旋转。在框架中，我修改它并获得一个新的四元数。我可以计算从“前一帧”旋转到“当前帧”的四元数。

然而，我无法弄清楚如何“除以t”这个四元数以获得我所需要的每秒旋转数。

即，基于时间步长，我需要知道如果将四元数应用于X自身的次数是多少（意味着，28.5次以28.5 fps，等等）。

有人知道怎么做吗？或者你会建议我做一些类似转换为欧拉的东西，然后再转换回来？

Answer 1

由于组合旋转等效于四元数乘法，因此重复旋转X次等效于取幂：pow(q,X)=pow(q,1/t)或exp(ln(q)*X)=exp(ln(q)/t)。了解如何计算这些here。