Question

我的iOS应用程序中有Core Motion管理器：

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0 / 60.0;
if ([motionManager isDeviceMotionAvailable]) {
    [motionManager startDeviceMotionUpdates];
}

并且在更新方法中（我使用的是cocos3d，但没关系）我有这个：

-(void) updateBeforeTransform:(CC3NodeUpdatingVisitor *)visitor
{
    if (motionManager.deviceMotionActive)
    {
        CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion;
        CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude;

        NSLog(@"%f, %f, %f", attitude.yaw, attitude.pitch, attitude.roll);

    }
}

我把设备放在桌子上并开始观看偏航，俯仰和滚动值，并且偏航不断变化！它在几分钟内变化大约10度，并且绝对不允许在我的应用程序中。这种变化的原因是什么，我该如何避免呢？我开始认为它发生的原因是地球自转，但速度太快了：）

提前致谢！

Answer 1

让我在黑暗中试一试。 iOS 5磁力计数据是Core Motion传感器融合算法的一部分。对于像游戏这样的许多应用来说，没有必要或者更好是危险的，因为能量消耗增加，并且可能需要校准指南针，迫使用户像运动那样做。

所以我推测只有在使用CMMotionManager的startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame代替startDeviceMotionUpdates明确说明的情况下才会考虑罗盘数据。试试CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical并检查漂移效果是否会降低。

Answer 2

你所经历的是一种被称为漂移的东西，你无法做很多事情。

基本上，陀螺仪非常擅长测量转速，但不能测量瞬时方向。因此，为了计算设备的当前方向，传感器算法必须将感测的速率整合到位置中。然而，随着位置的计算，随着时间的推移会产生小的误差，并且计算的方向可能会漂移，即使设备大部分仍处于静止状态。

如果设备碰巧有一个可以测量瞬时方向的传感器，例如磁力计，那么传感器融合算法可以通过比较/组合传感器输入来校正漂移，因此Apple的参考帧选项：CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryCorrectedZVertical。

但Apple的实现并不完美，这就是为什么当CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryCorrectedZVertical被启用时，你会看到大量的跳转来纠正错误的累积。一个更好的算法可能是至少能够随着时间的推移平滑纠错的算法。

随着偏航不断变化的核心运动

2 个答案: