任何人都可以帮助澄清Savarese，Chen和Perona的文章“镜像反射的局部形状”中的以下描述。
“设c是摄像机的投影中心。图像平面位于c前面的距离单位，垂直于视图方向v。给定场景点p让q为在p上观察到的p的图像。图像平面通过r镜面上的镜面反射。“
答案 0 :(得分：0)
C和v不是相机的固有属性，它们只是它的位置和方向。然而，l是焦距，这是一个内在参数。内部和外部参数都可以通过校准程序恢复。如果您喜欢matlab，可以使用Google阅读Jean-Yves Bouguet的相机校准工具包。如果您更喜欢C或C ++，它也将永远移植到OpenCV。
仅当相机相对于场景移动时，外部参数才会改变。如果镜头中的任何东西改变，那么内在的改变，例如，通过重新聚焦或改变光圈（光圈值）。曝光时间不会改变（它只影响到达传感器的光子数量）。
请注意，使用今天的镜头支架（螺丝，卡口）和传感器尺寸和分辨率（几十毫米和几百万像素），非常易于“移动”相机：只需触摸镜头通常足以将其中心移动几个像素，其轴移动几分钟的弧度。如果重复性至关重要，您可能需要考虑购买特殊/定制镜头支架和非常坚固的相机支架/支架。在任何情况下，您的软件都需要在小型相机运动方面保持稳健