C ++反向运动学算法/库，包括当链中的几个节点的位置已知时的IK方法

Question

我正在寻找理想的c ++库/代码（但如果不是至少一种算法），它解决了给定n个节点链的IK问题，其中k个节点的位置估计（其中k

任何帮助非常感谢。

Answer 1

这可以使用迭代IK算法，例如Cyclic Coordinate Decent。