使用EmguCV（OpenCV）解决共面点姿态估计

Question

我在相机中检测到同一平面上有4个点（一个扁平的方形物体），我正在尝试计算相对于相机的这个方块的姿势。

我使用的是最新版本的EmguCV（http://www.emgu.com/wiki/index.php/Main_Page），它是OpenCV的C＃包装器。

我见过POSIT（http://opencv.willowgarage.com/wiki/Posit），但这不适用于共面点。我想知道是否有任何东西可以解决OpenCV中的共面姿态估计。

我也见过solvePnp http://opencv.willowgarage.com/documentation/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#cv-solvepnp  我相信它会做我想要的，但我似乎无法在EmguCV中找到这个功能。

有谁知道如何使用EmguCV解决这个问题？

Answer 1

虽然在emgu中没有SolvePnP，但是一旦你在一架飞机上拥有至少4个点对应关系（你有），你仍然可以计算单应性。如果您不确定，请参阅CameraCalibration.FindHomography的文档。一旦你有单应性，你可以将其分解为旋转和平移，从而相机姿势。看看this article。

Answer 2

Emgu.CV::CameraCalibration.SolvePnP(Emgu.CV.Structure.MCvPoint3D32f []，System.Drawing.PointF []，Emgu.CV.IntrinsicCameraParameters，Emgu.CV.CvEnum.SolvePnpMethod）

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使用每个视图的已知内部参数和外部参数估计外部相机参数。必须指定3D对象点的坐标及其对应的2D投影。此功能还可以最大限度地减少反投影误差。