从 MPU6050 的数字运动处理器 DMP 读取数据

Question

我的目标是从 MPU6050 IMU 的 DMP 中读取数据，但我不得不了解到 DMP 的记录非常糟糕。现在我编写了一个 I2C 库来从特定地址读取一个字节并向特定地址写入一个位。然后我将原始数据转换为所有三个轴的加速度以及俯仰、滚转和偏航值。我遇到了陀螺仪漂移的常见问题，希望 DMP 的值（以四元数表示）没有这个问题并且整体更稳定。
由于 DMP 的文档特别不好，我需要一些帮助。我的问题是：

1. 我需要如何设置 DMP（需要将哪些字节写入哪些地址）
2. 如何读取原始 DMP 数据（存储在哪个地址）
3. 如何将这些原始值转换为四元数。

关于 MPU6050 的官方文档只有这两个：

1. Register Map
2. Datasheet

谢谢你帮助我！ （请不要推荐使用外部库，因为我想自己编写并100%了解它是如何工作的）