没有机器人/扫描事件[ROS]

Question

我正在尝试获取机器人/扫描事件通知。 它对我有用：

// Subscribe to the simulated robot's laser scan topic
laserSub = nh.subscribe("/scan", 1, &MyObject::scanCallback, this);

但是当我将主题更改为my_robot_name / scan时，它不起作用：我的回调没有收到任何机器人扫描通知。

// Subscribe to the simulated robot's laser scan topic
laserSub = nh.subscribe(my_robot_name + "/scan", 1, &MyObject::scanCallback, this);

我运行“ rostopic info my_robot_name / scan”，并且看起来根本没有发布者发布到my_robot_name / scan。

我该如何解决？ 提前致谢。

Answer 1

基于您的发言，没有人发表过该话题，这也就不足为奇了。如果要获取消息，则首先需要发布消息。

您遇到的问题是/scan是全局命名空间（前缀/）中的一个主题。要将其发布到所需的名称空间，可以在发布者中对其进行更改：

• 发布到所需的命名空间ros::Publisher publisher = n.advertise<topic>("my_robot_name/scan", 1);

• 在启动文件中使用group

如果您对发布者没有任何影响，则可以使用remap并将其重新映射到所需的主题：

<node ...start your node...>
    <remap from="/scan" to="my_robot_name/scan" />
</node>

这样，my_robot_name/scan主题将可用于您在节点中的回调。