我正在阅读一篇论文，提出一个基于四元数的互补滤波器，但是我对它们如何以及为什么用本文中用“ q”表示的单个四元数来表示对象的姿态感到困惑。我认为单位四元数像旋转矩阵一样表示旋转，并定义为算符。例如，旋转向量v ... v_f = q（v_0）q ^ -1
在论文中，他们指出“如果设备在时间t处的姿态为q，则在随后的时间步长t + dt处的姿态表示为q'”
物体如何具有姿态q？
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他们可能会滥用态度一词。所谓姿势就是物体的取向。
方向在物理学中通常定义为由三个正交向量组成的框架。
您也可以将方向定义为旋转矩阵，但这会迫使您选择坐标系。另一种方法是使用四元数，它是像矢量一样的代数实体（因此是无坐标的）。
希望有帮助。