我已经在堆栈上和整个Internet上对此主题进行了广泛的研究，但似乎找不到解决方案。很多参加讨论的人都提出了类似的问题，人们提供了答复，但我认为还没有人提供好的解决方案。
问题：：使用CoreMotion报告姿态时，它们提供的用于参考系的所有4个选项的Z轴都与重力相反（垂直）。我正在开发的应用程序需要使用相对于手机坐标系的旋转数据，如下图所示： Coordinate Systems
我希望该解决方案如何工作：可以使用第一个读数来建立电话参考系，因为这样可以使我们从苹果参考系旋转到电话参考系。然后可以使用转换来计算以下所有旋转读数，以使报告的姿态相对于新参考系。
注释1：我知道使用Euler Angles（云台锁以及订购）的问题，因此希望避免使用它们。
注释2：首选使用四元数的解决方案，但使用旋转矩阵的解决方案也可以。
注意3：，许多人在其他帖子中都使用multipleByInverseOfAttitude进行了建议，如此处的苹果示例所示：（https://developer.apple.com/documentation/coremotion/getting_processed_device-motion_data/understanding_reference_frames_and_device_attitude）。但是，这似乎只会将您的第一个读数重置为0，但仍会报告所有后续读数（相对于苹果标准参考系）。
