标签： quaternions mpu dmp imu
我正在尝试使用Qt在3D中提供设备的视觉方向。为此，我为MPU9250集成了DMP MotionApps v4.1，并从MPU的FIFO寄存器中获取了四元数值。这完全没问题。但是当设备在一段时间内保持稳定时（比如在20分钟后），四元数值（主要是Qz，有时是Qx）开始漂移减速并且我的视觉方向发生变化。有没有办法在使用DMP时纠正这种漂移？有任何建议请..