各种Kinect库OpenNI，PCL使用什么

Question

我正在研究一个项目，我需要给一个小型人形机器人（Nao机器人）深度感知。我计划将Kinect连接到机器人的前额，并将其与机器人当前的操作和引导系统（默认系统OPEN NAO）集成，该系统在Linux上运行并通过wifi转发到机器人。

目前我正在摸索使用哪种软件。我看过Point Cloud Library，我看到它用于处理实际数据，OpenNI被定义为一个API框架，可以帮助应用程序访问自然交互设备，如Kinect，然后是官方的Kinect SDK。我只是不确定它们是如何组合在一起的。

将Kinect集成到机器人的操作系统中需要哪些库/框架？

Answer 1

我建议你选择OpenNI + PCL。

你是对的，PCL是一个数据处理库。它通常都有很好的文档记录，它已经有一个OpenNI接口：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php

OpenNI是设备驱动程序;也就是说，它从kinect中提取信息。 PCL具有该库的接口。实际上，OpenNI通常分为两部分：OpenNI框架，以及您使用的特定传感器的驱动程序，在您的情况下为Kinect（这称为PrimeSense传感器模块）。这些将需要与PCL分开安装。在某些Linux发行版中，它们可以预先打包，但如果没有，您可能想尝试从源代码安装：http://openni.org/Downloads.aspx

我认为KinectSDK在理论上可以做与OpenNI相同的工作，但PCL有一个OpenNI接口，无论如何我不确定KinectSDK是否适用于Linux变体。

我希望这会有所帮助。更熟悉Nao的人可能会有更多的亮点。

祝福

达明

编辑：

• 以上指向OpenNI来源的链接已过期。请参阅https://github.com/OpenNI/OpenNI
• OpenNI2是OpenNI的后续版本，复杂程度稍低（不需要单独的Primesense模块）。