Question

有谁知道使用OpenCV和C ++提取Kinect的灰度级深度图像的最简单方法是什么？这个领域的任何源代码？

Answer 1

如果您使用OpenNI SDK，您只需指向缓冲区：

//on setup:
xn::DepthGenerator depthGenerator;
xn::DepthMetaData depthMD;
cv::Mat depthWrapper;

//on update loop,
//after context.WaitAnyUpdateAll();
depthGenerator.GetMetaData(depthMD);
depthWrapper = cv::Mat(depthMD.YRes(), depthMD.XRes(), CV_16UC1, (void*) depthMD.Data());

请注意depthWrapper是常量，因此您需要克隆它才能操作它

Answer 2

documentation拥有您需要的一切。无法详细阐述。

Answer 3

你需要做两件事（除了阅读关于上下文，深度生成器和Kinect的初始化）：

创建CV_16U类型的垫子a。 context.WaitOneUpdateAll（depth_map）;湾Mdepth_original = Mat（h_depth，w_depth，CV_16U，（void *）depth_map.GetData（））c。复制 Mat因为它会在下次阅读时被销毁： Mdepth_original.copyTo（深度）;
将深度映射为灰色或颜色。颜色似乎是一个好主意（256 ^ 3级），但人眼对亮度变化更敏感。即使使用256级，您也可以使用[直方图均衡] [1]技术合理地映射10,000 Kinect级别。最简单的方法是松散精度，只做I（x，y）= 255.0 * z（x，y）/ z_range

以下是在openNI2中实现直方图均衡的方法： https://github.com/OpenNI/OpenNI2/blob/master/Samples/Common/OniSampleUtilities.h

使用opencv提取Kinect的深度图像

3 个答案: