kinect v1

Question

我正在尝试使用OSD数据集链接：http://www.acin.tuwien.ac.at/forschung/v4r/software-tools/osd/，它使用kinect v1生成深度图图像。我已经读过深度图图像中的值应该在0-2048之间，这些值的单位是mm。但是，当我尝试使用上面提到的数据集中的深度图图像时，我得到的值超过2048（我得到的区域为0-5200，我使用opencv来读取这些图像）

original_image

深度图像

最小差异值：0

最大差异值：3475

我曾经用来对这个图像进行规范化的代码，这样我就可以看到一些有意义的灰度图像

img_depth = cv2.imread("depth_map.png",-1)
depth_array = np.array(img_depth, dtype=np.float32)
frame = cv2.normalize(depth_array, depth_array, 0, 1, cv2.NORM_MINMAX)
cv2.imwrite('capture_depth.png',frame*255)

标准化后的结果

我有一系列问题：

• 为什么我们的值高于2048？

• 为什么我们在图像的两侧有一个黑色区域（我的猜测是RGB相机和激光传感器处于不同的角度，因此需要进行此转换以便正确映射，但是，我是不确定，因为我尝试过不同的RGBD数据集，边缘处的这些黑色区域不同）

• 在图像中心填充这些黑洞的最佳方法是什么？ （我对这些黑洞的理解是由于深度未在这些点测量而发生）

• 我想使用RGB和深度图像生成立体像对，我能做到最好吗？（目前我正在使用Triaxes StereoTracer生成立体图像）