Question

所以我有一个Python代码，我试图让它与NAO（Aldebaran Robotics）合作

import time
class MyClass(GeneratedClass):
    def __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self)
        self.motion = ALProxy("ALMotion")
        self.maxTour = 3
        self.reponse = False

    def onLoad(self):
        #~ puts code for box initialization here
        self.tournerDroite()
        time.sleep(5)
        #detect ball
        self.tournerCentre()
        time.sleep(5)
         #detect ball
        self.turnLeft()
         #detect ball
        #self.notInCenter()
        #self.redBall()
        pass

    def onUnload(self):
        #~ puts code for box cleanup here
        pass

    def onInput_onStart(self, ):
        #~ self.onStopped() #~ activate output of the box
        pass

    def onInput_onStop(self):
        self.onUnload() #~ it is recommanded to call onUnload of this box in a onStop method, as the code written in onUnload is used to stop the box as well
        pass

    def turnRight(self):
        self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 0)
        self.motion.setAngles("HeadYaw", -0.5, 0.05)
        self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 1)
        pass
    def turnLeft(self):
        self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 0)
        self.motion.setAngles("HeadYaw", 0.5, 0.05)
        self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 1)
        pass
    def turnCenter(self):
        self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 0)
        self.motion.setAngles("HeadYaw", 0, 0.05)
        self.motion.setStiffnesses("HeadYaw", 1)
        pass

    def notInCenter(self):
        if(self.motion.getAngles("HeadYaw", True) != 0):
            self.turnCenter()
            return True
        else:
            return False
        pass

    def redBall(self):
        while self.reponse == False:
            self.turnRight()
            time.sleep(5)
            #detect ball

            self.turnCenter()
            time.sleep(5)
             #detect ball
            self.turnLeft()
             #detect ball
        pass

问题是在onLoad()中，机器人转向右转，然后是中心，然后是左转，但是当我使用redBall()时，它没有，它只是右转和中心，来回走动。

Answer 1

time.sleep(5)中的self.turnLeft()之后应该redBall。

当你调用turnLeft时，循环立即继续，它再次调用turnRight。这意味着它没有时间向左转弯。这就是为什么它做右转和中转但没有左转。

Answer 2

好像你正在以反向方式使用setStiffnesses：0取消电机的电源，1设置电源。

所以： self.motion.setStiffnesses（“HeadYaw”，0） self.motion.setAngles（“HeadYaw”， - 0.5,5.05） self.motion.setStiffnesses（“HeadYaw”，1）

正在移除电源，然后转头，但什么都不做，因为没有电源，然后设置电源=＆gt;没有

而循环和Python与NAO

2 个答案: