我试图使用Aldebaran制作的whole body balancer来使我的nao舞更稳定，更少依赖于表面水平，忽略一些小倾斜。
我已成功请求nao go to balance，但启用balance constraint却没有给我任何帮助。为了进行测试，我设计了一个不平衡的时间线，当机体平衡器被禁用时导致机器人摔倒，并且应该让机器人保持稳定状态，因为它已启用，这就是Aldebaran declares作为用例。然而，机器人仍然摔倒（我用手保持垂直）然后由于ALMotionProxy::wbGoToBalance而达到平衡。然而，奇怪的是，他在快速行动中达到平衡，而不是在我要求的3.0秒内达到平衡。
我现在的建议是：全身平衡器需要我的时间线实际使用的一些资源（关节）（它使用所有关节）。这是对的吗？任何人都可以确认或否认这个吗？
我使用的来源通常就是这个：
self.proxy = ALProxy("ALMotion")
self.proxy.wbEnable(True)
self.proxy.wbFootState("Fixed", "LLeg")
self.proxy.wbFootState("Free", "RLeg")
self.proxy.wbEnableBalanceConstraint(True, "LLeg")
我在Choregraphe 1.14的一个盒子里面使用这个来源，它肯定被称为（它留下了我被剥离的日志）。它绝对没有例外，我检查并记录它们。
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是的，我认为您必须从时间线中删除一些关节。 测试很简单：从时间线上禁用例如脚踝并查看结果。
禁用某些关节非常简单：