用Arduino编程Jaguar速度控制器？

Question

我一直在试图弄清楚如何使用由我的Arduino控制的Jaguar DC motor speed controller（现为Luminary Micro）中的Texas Instruments（PDF，261 KB）来控制12 V直流电机。

编辑：

我一直在尝试使用此代码（https://bitbucket.org/kc8nod/arduino-jaguar/changeset/ba25457a00c2），但编译错误。