我在3D环境中手动创建了NavGraph。我理解（并且之前已经实施过）一个A *例程，一旦你进入图表就能找到我的方法。
我感兴趣的是获得和“关闭”图表的最佳方式。
例： 所以常规就是这样的： 拍摄从光源到目的地的光线，如果没有任何障碍，请继续行走。
如果有问题，我们需要使用图形，所以要进入图形，我们需要在图形上找到最接近的可见节点。 （为此，我之前根据距离光源的距离对图表进行了排序，然后从壁橱发射光线到最远，直到找到一个没有障碍物的光线。）
然后运行标准A * ...
然后“退出”图形，通过我们在图形上获得的相同方法（用于计算上述A *的端点），这样我就可以将光线从端点发射到最近的导航节点。
所以当这一切都说完了，除非我的导航图非常密集，否则我花了更多的时间上图/下图，而不是计算路径...
必须有更好/更快的方式吗？ （有某种空间细分技巧吗？）
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您可以构建所有节点的Quadtree，以便快速找到给定位置的最近节点。
答案 1 :(得分：0)
对世界进行空间细分是很常见的。类似于四叉树或八叉树的东西在3D世界中很常见，虽然你也可以覆盖网格，或跟踪任意区域等。基本上，这是一个简单的数据结构问题，可以让你自己对N个navgraph节点进行某种访问，而不需要O. （N）搜索找到你的位置，你的选择往往归结为某种树或某种哈希表。