需要一些帮助来理解公式

Question

这是针孔相机型号：

（我不知道，是[R t]还是（R，t）） 这个公式是将点的三维坐标转换为图片的二维坐标，这是通过针孔相机获得的。

投影图纸：

矢量上的Tilde意味着将“1”作为元素添加到该矢量。 M是3d空间中点的坐标，m是图像中点的坐标，f是摄像机的焦距，s是像素长宽比。 （R，t）描述了描述矩形的世界坐标系与摄像机坐标系之间的3D变换。

我不清楚，在A之后是什么意思[R t]（或（R，t）），以及如何通过将角的3D坐标（像素纵横比= 1）插入到我们得到的公式中这个：

“t”字母是什么意思？

我在here（第13页）中找到了这个公式。

Answer 1

不完全，A [R t]是将图像从摄像机图像带到我们世界的整体变换，[R t]是乘以矩阵A的矩阵.R是旋转矩阵，并且t是变换矩阵，两者都是描述相机所必需的。 A是在焦距，像素比和中心点方面描述照相机的矩阵。系统正试图解决[R t]。

该公式假设图中白板的四个点由m给出，位于一个平面上，因此它们的坐标存在于投影空间内，使得对于所有m，z = 0和m（ 1）.y = m（2）.y，m（3）.y = m（4）.y和m（1）.x = m（3）.x和m（2）.x = m（4 ）。X。您可以通过应用由焦距，像素大小和平移到m定义的物理相机失真来校正图像，然后确定A（m-tilde）最终为M-tilde的变换，该变换由矩阵给出[R t]。如果您按照文章结束，则会显示计算相机[R t]的公式（到某一点）。然而，它确实无法确定基于m的M的宽度和高度，只有纵横比，从长远来看，这个应用程序很好，因为它从任意分辨率到另一个任意分辨率的映射，以及绝对大小并不重要。