据我所知，Direct3D可以使用LH坐标系吗？
那么我如何从LH 4x4（世界）矩阵中获取位置和x / y / z轴（局部定向轴）？
感谢。
如果你不知道：LH代表左撇子
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如果4x4矩阵是我认为的（一个均匀的刚体变换矩阵，与SE（3）的元素相同）那么它应该很容易得到你想要的。任何刚体变换都可以用形式为
的4x4矩阵表示g_ab = [ R, p;
0, 1]
以块矩阵表示法。 ab下标表示转换将采用框架b中表示的点的坐标，并将告诉您框架a中表示的坐标是什么。 R这里是一个3x3旋转矩阵，p是一个向量，当旋转矩阵为单位（无旋转）时，它会告诉你b在a中的原点坐标}}。但是，通常会出现旋转，因此您必须执行以下操作。
矩阵描述的坐标系的位置将通过将变换应用于点（0,0,0）来给出。这将很好地指出点所在的世界坐标。诀窍在于，当处理SE（3）时，你必须在点的末尾添加1，在向量的末尾添加0，这使得它们成为长度为4而不是长度为3的向量，因此可以通过矩阵！因此，要将局部坐标系中的点（0,0,0）转换为世界框架，您需要将矩阵（我们称之为g_SA）乘以向量（0,0,0,1）。要获得向量（x，y，z）的世界坐标，可以将矩阵乘以（x，y，z，0）。您可以将其视为因为向量是点的差异，因此最后一个元素中的1会消失。因此，例如，要在世界坐标中找到局部x轴的表示，可以乘以g_SA *（1,0,0,0）。要找到y轴，请执行g_SA *（0,1,0,0），依此类推。
我所见过的最好的地方（以及我从中学到的地方）是A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation by Murray, Li and Sastry，你感兴趣的章节是2.3.1。