Question

我在这里的工作正是我想要的。我的问题是它似乎过于复杂，是否有更快/更好的方法来进行下面显示的pitchAngleRadians计算？

显示代码......（连同两张图片）

第一张图片是atan2计算自然来自iPad的方式，“pitchAngleRadians = atan2（accel [0]，accel 2）;” （加速度计正常推出的内容）

我想要的是将“零”移动到新的角度，在第二张图像中，我将它移动了-135度作为示例。（代码中的所有内容都是弧度）所以例如本例中的变量“pitchNeutralAngle”是相当于（-135）度的弧度

这段代码正好产生了我想要的变量“pitchAngleRadians”，这是第二张图片，但似乎太长了，而且这段代码处于一个紧密的运行循环中，所以如果我能得到这个更清洁/它会加速更快。

我经历了一个“测距”0到360度之间的中间步骤，这样穿过180度的边界并不会弄乱计算，但是我仍然要把它恢复到0到180的形式，这就是下一次计算的内容。

我已经对这段代码进行了一些测试，看起来确实有效。

//------------------------------------------------------------------------------------
- (void)accelerometer:(UIAccelerometer*)accelerometer didAccelerate:(UIAcceleration*)acceleration
{
    accel[0] = (acceleration.x * kFilteringFactor) + accel[0] * (1.0 - kFilteringFactor);
    accel[1] = (acceleration.y * kFilteringFactor) + accel[1] * (1.0 - kFilteringFactor);
    accel[2] = (acceleration.z * kFilteringFactor) + accel[2] * (1.0 - kFilteringFactor);

    pitchAngleRadians = (atan2(accel[0], accel[2]) - pitchNeutralAngle);
    pitchAngleRadians = pitchAngleRadians - floorf(pitchAngleRadians/6.28318f)*6.28318f;
    if (pitchAngleRadians > 3.14159) pitchAngleRadians = -6.28318f + pitchAngleRadians;

//float a = atan2(accel[0], accel[2]);
//NSLog(@"a = %f", a);
}

naturally comes out of the accelerometer

after re-"neutralizing" zero angle

Answer 1

您是否使用旧的3.x设备，还是可以依赖iOS 4.x？一般来说，“旧的”UIAccelerometerDelegate很快就会被弃用，因为它被新的Core Motion框架取代了。 Why is accelerometer:didAccelerate: deprecated in IOS5?）

接下来，你在谈论有IMO陀螺仪的iPad（或仅仅是iPad 2？）。如果您可以依赖具有一个的设备，那么您已经完成了Core Motion DeviceMotion，它可以提供准备使用的欧拉角度而没有任何问题（可以记住万向节锁定）。看到 Simple iPhone motion detect特别是：

您可以查看WWDC2010示例代码：WWDC 2010 Sample Code

如果没有，有没有机会说服你或你的商业伙伴？好吧，你还在那里:-)嗯，atan和atan2有一些不连续性，你确定它适用于小x和y值的所有组合，即如果设备躺在桌子上没有或只有很小的运动但是一些传感器噪音？

关于性能：是的atan非常昂贵所以你可以查看使用FastMath.h之类的替代品（它是法语的，但不用担心 C ++ en un simple fichier header FastMath.h contenant

为iOS，（和其他）旋转加速度计输出到新的“中性”。

1 个答案: