我在设置 Ros 主从时遇到问题

Question

我仍在学习 ROS，但我并不擅长。我有个问题。我在主机上运行 roscore 并在从机上运行乌龟节点并检查主题是否正确发布。主人和奴隶的情况都是如此。所以我可以看到发布在主机和辅助计算机上的线程。但是，当我想从主机发送速度命令时，从机没有收到主机发送的命令。 （我的Ros版本是Kinetic）主IP：192.168.137.aaa，从IP：192.168.137.bbb。我做了如下ROS主从设置：

主计算机(~/.bashrc);

export ROS_IP = 192.168.137.aaa
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311 
source /opt/ros/kinetic/setup.bas
echo "ROS_IP:" $ ROS_IP
echo "ROS_MASTER_URI:" $ ROS_MASTER_URI

从机(~/.bashrc);

export ROS_IP = 192.168.137.bbb
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
echo "ROS_IP:" $ ROS_IP
echo "ROS_MASTER_URI:" $ ROS_MASTER_URI

Answer 1

嗨，这个问题为我解决如下： 我为主从计算机编辑了 sudo nano ~/.bashrc ： 主计算机：

export ROS_IP = 192.168.137.aaa
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

从属计算机：

export ROS_IP = 192.168.137.bbb
export ROS_MASTER_URI = http: //192.168.137.aaa: 11311
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

1. 我在主计算机上运行了 Roscore，而不是在从计算机上运行了turtlesim_node。
2. 我在主计算机上运行 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 并用键盘控制从计算机。 请记住在导出后重新启动并确保您正在运行正确的节点。我的错误之一是运行错误的控制代码。