在特征中乘以变换和矩阵类型

Question

对我来说这应该只是工作，所以事实并非如此，几乎可以肯定意味着我是错误的。尽管原则上是变换＆lt; double，3，Affine＆gt;与矩阵相同＆lt;双，4，4>，它们不能合理地使用：

Affine3d rotMat( AngleAxisd( 45.0, ( Vector3d() << 0.0, 1.0, 0.0 ).finished() ) );
Matrix4d m;
m << 1.0, 0.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 1.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 1.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 0.0, 1.0;

m = m * rotMat;

导致最后一行的'不匹配运算符='错误，并且就地乘法运算符导致相同，尝试使用Affine3d初始化Matrix4d也不起作用。有没有人知道如何以任何有用的方式实际使用Transform类？

谢谢， 凸轮

Answer 1

只需写下：

m = m * rotMat.matrix();

我不知道Eigen是否隐含地定义了这个乘法，或者它是否会干扰该库的其他用例。