Question

我会尽量保持简短。我有一个C应用程序，可以使用以下方法打开可以套接字的端口 ...

struct sockaddr_can lCanAddr;
struct ifreq lIfr;

if ((*aCanSocket = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
    log_error("socket not created");
    return -1;
}
strcpy(lIfr.ifr_name, CANSOCKETNAME);
ioctl(*aCanSocket, SIOCGIFINDEX, &lIfr);
lCanAddr.can_family = AF_CAN;
lCanAddr.can_ifindex = lIfr.ifr_ifindex;

....

如何检测以下情况：

当CAN总线损坏或没有设备连接到CAN端口时
CAN总线关闭错误我尝试通过定期读取或写入套接字来尝试某种方法，但这不会引发任何错误。谁能建议我一种检测这种情况的方法。我正在使用C实现。感谢您的时间和耐心。

Answer 1

SocketCAN使用错误帧报告CAN总线错误。这些是特殊的can_frame，在can_id中设置了位0x20000000。 can_id中的其他位以及data中的字节包含有关错误的信息。有关更多信息，请参见<linux/can/error.h>。

要接收错误帧，首先必须启用它们。 SocketCAN支持过滤它们，但最简单的方法就是全部启用它们：

can_err_mask_t optval = CAN_ERR_MASK;
setsockopt(*aCanSocket, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER, &optval, sizeof(optval));

每次读取CAN帧时，首先必须检查它是错误帧还是正常数据帧。

通常，在尝试发送CAN帧之前，您不会收到错误帧。在CAN总线损坏的情况下，这通常会迅速导致总线关闭错误。当您收到CAN_ERR_BUSOFF中设置了0x040（can_id）位的错误帧时，可以检测到这一点。

我不确定如果没有设备连接到总线，您是否会收到错误消息。但是，如果驱动程序支持，可能还有另一种检查方法。如果总线上没有其他设备，发送的帧的ACK位将不会被清除，这是CAN控制器可以检测到的。如果驱动程序将未确认的帧视为未发送，则可以在应用程序中检测到这一点。首先，您必须设置一些选项，以便接收所有发送的帧：

setsockopt(*aCanSocket, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &(int){ 1 }, sizeof(int));
setsockopt(*aCanSocket, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS, &(int){ 1 }, sizeof(int));

第二，您必须使用recvmsg()来读取CAN帧，以便可以检查msg_flags结构的msghdr成员。如果它包含MSG_CONFIRM标志，则它是传输确认。它指示该帧已成功通过您接收它的套接字发送。您可以使用它来检测CAN总线上是否存在其他设备。如果发送框架并收到确认，则存在其他设备。如果您从未收到确认，则说明您是公交车上唯一的设备（否则还有其他问题）。

如何使用C中的CAN插座检测打开的CAN总线

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