CAN总线空闲检测

Question

对于CAN，当遇到SOF（0）时帧开始。但是，让我们说我们的系统刚刚加入CAN，它将如何检测新CAN帧的启动？

EOF是7个隐性位加3个IFS（帧间间隔）位...所以我们可以等待10个连续1然后如果有一个切换到0之后我们可以认为这是新帧的开始

但是，我的问题是如果之前只连接了一个节点会怎样。然后，如果我们看到ACK位为1，则ACK定界符位为1且7个EOF帧位为1.因此，在3个IFS位之前，我们只得到10位（隐性）如果我们的节点开始在IFS中发送数据比特周期系统会发生什么？

Answer 1

抱歉，我的假设有误。如果我们看到CAN帧结构，则节点需要监视总线，如果11个连续位被检测为“1”，那么只有节点会将总线视为空闲。

上述声明的解释。 1个ACK_DELIMETER位，7个EOF位和3个IFS位。

所以，现在如果我们假设只有一个节点连接到系统而下一个节点连接，而第一个节点正在传输CAN帧的数据部分。

然后第二个节点将检测CRC-DELIMETER中的1，ACK_SLT，ACK_DELIMETER，7个EOF位和3个IFS位。如果节点2有一个要发送的数据，那么它会在IFS时间的2位发送它，考虑到那时总线是空闲的（因为11位为1位）。但是根据博世的CAN 2.0协议规范，如果一个节点在1和2比特的IFS时间内检测到0比特，那么它会发送过载标志。因此，节点1将开始发送过载标志，并且从下次开始通信将工作正常。

如果1也作为CRC的最后一位然后第二个节点可能开始在IFS时间的1个位发送帧，并且节点1将开始发送过载帧作为规范的一部分，则会发生相同的事情。

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