时间过滤和深度图像的持久性

Question

我正在尝试应用本文中提到的以下技术以实现时间效果。 他们说他们正在使用指数平均滤波器。我正在使用OpenCV。 我尝试使用cv :: addWeight，但出现重影，并且每帧图片都以黑色填充，直到完全变暗。

我真的很想知道我将如何做与英特尔深度深度后处理技术类似的方法或算法。

这里是文章； https://dev.intelrealsense.com/docs/depth-post-processing#section-simple-post-processing

当前试用版：

if (zed.grab(runtime_parameters) == ERROR_CODE::SUCCESS) {

            zed.retrieveMeasure(depth_image_zed, MEASURE::DEPTH, MEM::CPU, new_image_size);
            cv::Mat depth_clone = depth_image_ocv.clone();
            double factor = 1;
            cv::Mat result = cv::Mat::zeros(image_ocv_left.size(), CV_32F); // EDIT!

            cv::addWeighted(depth_clone, 1.0 - factor, last_image, factor, 0.0, result);
            last_image = result.clone();
cv::Mat ucharAvg, cpyAvg;
            cpyAvg = result.clone();
            // scale values from 0..1 to 0..255
            cpyAvg.convertTo(ucharAvg, CV_8UC1, 255, 0);
            cv::imshow("filtered_ dep", ucharAvg);
            cv::Mat ucharMa;
            // scale values from 0..1 to 0..255
            depth_clone.convertTo(ucharMa, CV_8UC1, 255, 0);
            cv::imshow("original depth", ucharMa);

当前结果：