我正在研究一种基于状态机的机器人控制程序。虽然该程序使用Qt状态机框架，但我也尝试使用Boost.statechart（BS）作为理论练习和学习/评估库的方法来实现它。
在Qt版本中，我在几个地方使用了以下模式：复合状态具有并行嵌套子图，每个子图最终都达到最终状态。当所有并行子状态完成时，父状态发出“finished（）”信号，这导致机器转换到下一个顶级状态。例如。 （注意：伪图）：
Idle -calibRequest-> Calibrate( calibrate_camera | calibrate_arm ) -finished-> Idle
和calibrate_*状态反过来在其中包含嵌套状态，如S -trigger[calibrated?]-> F，其中F是最终状态。当两个calibrate_*个状态达到各自的F状态时，finished信号会导致状态机转入Idle。
Qt的并行子状态类似于BS的正交嵌套状态。起初我虽然“终止”是BS与最终状态的类比，但实际上并非如此。它更像是“终止状态机，除非某些正交事物仍在某处” - 一旦你终止所有正交状态，父状态也会终止而没有任何传输机会。在终止时发布事件也无济于事，因为没有状态可以传递这些事件。
我最终实现了“最终状态”，该状态在到达时发布通知事件并在父状态下对此事件作出反应 - 检查所有正交状态是否已到达其最终事件并随后转换。这基本上是Qt State Machine方法的重新实现，但每次我需要这种模式时都必须重做。但是，我可能只是习惯于实现这种效果的一种方法，我没有看到另一种选择？
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我不知道这是否会对您有所帮助，但我已经实现了另一种C ++状态机框架：STTCL sttcl :: ConcurrentCompositeState＆lt;＆gt; class跟踪已完成的（正交状态）区域，并在所有区域完成后自动完成。最终化可以被实现类挂钩。
WBR 京特