集成LiDAR并将其通过PX4 SITL连接后，虚幻引擎崩溃

Question

将LiDAR集成到无人机时，虚幻引擎崩溃。当我从settings.json删除LiDAR配置时，它工作正常。

我遵循的步骤：

1. 在settings.json文件中添加了LiDAR配置，如下所示：

{
  "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md",
  "SettingsVersion": 1.2,
  "SimMode": "Multirotor",
  "OriginGeopoint": {
      "Latitude": -35.363261,
      "Longitude": 149.165230,
      "Altitude": 583
  },
  "Vehicles": {
    "PX4": {
        "VehicleType": "PX4Multirotor",
        "UseSerial": false,
        "Sensors": {
            "Lidar1": {
              "SensorType": 6,
              "Enabled": true,
              "NumberOfChannels": 1,
              "PointsPerSecond": 5000,
              "DrawDebugPoints": true,
              "RotationsPerSecond": 10,
              "VerticalFOVUpper": 0,
              "VerticalFOVLower": 0,
              "HorizontalFOVStart": 0,
              "HorizontalFOVEnd": 359,
              "DataFrame": "SensorLocalFrame"
        }
      },
        "ControlPort": 14560
    }
  }
}

1. 在UDP 14560上启动了PX4 SITL（甚至在TCP 14580上也尝试过）。

2. 启动了虚幻引擎4.18。

3. 开始模拟（已崩溃）

系统配置：

英特尔i7第9代
Nvidia 1050 Ti
16 GB RAM
Ubuntu 16.04 LTS
虚幻引擎4.18

注意：：添加GPS，IMU或其他外部传感器时遇到相同的问题。