动态寻路算法的方法

Question

我的A *实现适用于我的静态环境。 如果我现在想要使用动态环境，那么当我们从开始到结束时，我的节点之间的某些成本会发生变化。

从我的阅读到目前为止，我已经找到了可以帮助我的LPA *，D *和D * Lite算法。那么我最糟糕的情况就是实现所有并看看最有效的方法。

是否有关于比较这些算法功能的研究？ 到目前为止我读过的论文只关注一个算法，由于他们的实验环境不同，很难进行比较。

**一些背景信息：我正在使用C ++，我的环境是一个3d场景，我的搜索图表使用navmeshes表示。

Answer 1

也许this paper可以帮到你，反应变形路线图：动态环境中多个机器人的运动规划 Russell Gayle Avneesh Sud Ming C. Lin Dinesh Manocha ;摘要是这样的：

  

我们提出了一种新的算法   多机器人的运动规划   在动态障碍中。我们的   方法基于新的路线图   使用可变形的表示   链接和动态缩回到   捕获免费的连接   空间。我们使用牛顿物理学和   胡克定律更新了立场   里程碑和变形链接   对其他机器人运动的反应   和障碍。基于此   我们描述了路线图表示   我们的计划算法可以   为数十计算无碰撞路径   机器人在复杂动态中的应用   的环境中。

他们提出了一种基于物理的自适应路线图算法 表示将其拓扑缩回并更改为 动态环境的功能。可以使用Iit 计划单个机器人或多个机器人之间的运动 动态障碍。

Answer 2

你提问已经有一段时间了，所以也许你已经有时间尝试了所有这些......但是对于它的价值，D * -Lite论文（http://www.aaai.org/Papers /AAAI/2002/AAAI02-072.pdf）最后有一节，实验结果，将性能与LPA *，D *和A *进行比较。