我不清楚iOS金属中的“间接命令缓冲区（ICB）”。我已经阅读了文档，但是对于如何使用它，何时使用它仍然不清楚。文档说您需要重用命令缓冲区时使用它。但是，对于几乎所有应用程序而言，是否对所有后续帧都重复此过程，是否不是这样？
我的具体情况是，我必须计算两个点云之间的对齐方式。该过程是迭代的，例如，我们运行ICP的三个迭代。每个都将上一次迭代的输出作为下一个的输入。因此，在我对间接命令缓冲区的所有困惑中，这似乎是复制命令缓冲区，因此是放置ICB的好地方。但是有一个陷阱，我必须读取t-1阶段的输出并根据阈值做出决定。然后将其作为输入再次发送给ICP函数以进行下一次迭代。
第二，大多数文档都说“每帧几乎只使用一个命令缓冲区”，但是如果您需要基于说五个内核的管道中一个内核的输出做出决定，该怎么办。该方案如何扩展到“每帧一个命令缓冲区”子句。