关于设备“操作顺序”模式/框架的建议

Question

我正在开发一个在Raspberry Pi上运行的Python程序，它将复杂过程的设备“计时”。在此过程中，机械臂，类似3D打印机的机器和其他一些东西遵循一定的过程，并且必须遵守取决于设备当前状况的操作顺序（因此，该程序实际上不是时间依赖性的，但是我没有不知道该怎么说。 例如：

• 当用户按下'Go'>分配板时
• 如果已分配印版>手臂1拿起印版并将其放入机器1中。 machine1已启动
• 如果machine1完成并且machine2为空>手臂1从machine1抓起板并将其放在machine2中

当machine1工作时，arm1可以调用空的machine2。 （可以通过调用其关联的功能（例如machine1.Start（）来简单地操作设备）

我正在努力在保持扩展性的同时，如何在代码中很好地构造此结构。我缺乏该领域的知识和行话来研究类似的设计模式。我觉得如果没有其他方法，那棵大树就不可行了，所以我在考虑以下框架：

#declaring pins and variables

#conditions polling function <- loop which checks conditions and calls the appropiate functions in order

#start up functions

#equipment functions

如果有人可以提出一些有关如何构建此程序的建议，或者将我指向能够使我进一步研究这种模式的资源或术语，那就太好了。