如果定期调用状态机（在MatLAB Simulink或PLC程序中），是否可以在同一plc周期/ simulink步骤中在状态之间进行转换？
在Twincat 3（PLC）中，有以下选项“内部循环”： https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tf1910_tc3_uml/63050395607969163.html
使用此选项是否有任何限制？系统仍然可以实时运行吗？
编辑，因为我不能写很长的评论：
1-在您的示例中，如果状态为“循环中”状态，并负责生成电动机的设定点，直到达到所需的设定点（因此会花费很多时间）。程序可能在这种状态下被“卡住”，从而导致任务超限，并违反了实时限制。 建议的解决方案：控制最大变量“最大DO循环调用次数”：https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tf1910_tc3_uml/63050395607969163.html&id=，用于此状态的调用次数，还是可以/更好地在单独的PLC任务中实现此任务？
2-对于没有周期内状态的状态图，该程序将停止执行该图，保存状态，并在对当前活动状态进行一次评估后执行其余程序。 如果图表中的所有状态均为“循环中”，程序将在何处停止执行图表以执行其余程序？
唯一的解决方案是使某些状态处于非循环状态，并确保它们达到足够快的速度而不会导致任务超限吗？
答案 0 :(得分：1)
是的，这是可能的。它完全取决于您如何定义状态机代码。 Filippo的答案解释了如何使用“内部循环”选项。
另一种看待这种情况的方式是，在结构化文本中，通常使用Case结构实现状态机。
要在一个周期内具有多个状态，您将需要两个Case结构或两次运行相同的Case结构（例如，使用For或While循环）
例如，假设您想在移至错误状态后立即对错误状态采取行动。您的第一个Case语句会将状态转换为“错误”。
在第二个Case语句中，您将检查“错误”状态并立即采取措施。
答案 1 :(得分：0)
使PLC具备实时功能，所以要回答您的最后一个问题，是的，无论您使用哪种编程语言，系统都具有实时功能。
使用tf1910扩展名时，将在后台生成Beckhoff运行时的代码，该代码将每x ms 循环运行一次，具体取决于您的配置。
将Cycle-Internal操作转换为结构化语言可能如下：
想象一下，您有一个扩展了 StateMachine 软件组件的 Motor 软件组件。
StateMachine定义不同的（原始）状态，例如 Init，Ready，Busy，Idle，Error等。
V Boot()
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<Init>
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| Start()
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<Ready> -----------<--------------+-------------<-----------+
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| Execute() | |
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| | Reset() |
<Prepare> | |
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Wait() | Fault() | |
<Waiting> ---<-------->--- <Busy> ----------->----------- <Error> |
EndWait() | |
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| Done() |
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<Idle> ---------------------->------------------------------+
结果，电机也继承了这些状态。
现在，如果 Motor 处于 Init 状态，则调用Start（）方法会将状态从 Init 更改为准备好了。
根据程序的体系结构，此更改可能会对程序流程产生直接影响（这意味着在当前周期）或在下一周期。 / p>
比方说，我们的StateMachine功能块将 Cycle-Internal 实现为布尔输入变量： bCycleInternal 它是当前状态，是一个枚举变量： eStateMachine
我们也可以说，根据eStateMachine的值（即状态机的当前状态），StateMachine调用特定的方法（例如，对于 Init Init（），对于 Ready Ready（）等）
当bCycleInternal为true并且Start（）方法将当前状态从 Init 更改为 Ready 时，Ready（）在调用之后直接 相同周期中的Init（）。 否则，如果bCycleInternal为false，则使用Start（）方法Ready（）将状态机的状态（或eStateMachine的值）从 Init 更改为 Ready 时。被称为下一个周期之前。