我现在正在使用WalkerBoneControl，尽管我已经阅读了所有分布式文档，但是仍然存在一些问题。对于我的论文，我需要从Carla Simulator中的h36m数据集中复制关键点数据，以查看行人是否可以表现得更自然，动作更多。
h36m数据集中有17个关键点。首先，我已经预处理了数据。然后，我选择z坐标最小的关键点作为坐标原点，将其设置为（0,0,0），因此将相应地设置其他关键点。
h36m中“走路”动作的一个示例：
control.bone_transforms=
[('crl_hips__C', carla.Transform(location=carla.Location(x=-0.15734729, y=-0.09582086,
z=0.89517413))),
('crl_thigh__R', carla.Transform(location=carla.Location(x=-0.30299966, y=-0.10858801,
z=0.90495806))),
......,
('crl_foot__L', carla.Transform(location=carla.Location(x=0, y=0, z=0))),
..., ...]
The controlled 17 keypoints are:
BONE_NAME[0] = 'crl_hips__C'
BONE_NAME[1] = 'crl_thigh__R'
BONE_NAME[2] = 'crl_leg__R'
BONE_NAME[3] = 'crl_foot__R'
BONE_NAME[4] = 'crl_thigh__L'
BONE_NAME[5] = 'crl_leg__L'
BONE_NAME[6] = 'crl_foot__L'
BONE_NAME[7] = 'crl_spine__C'
BONE_NAME[8] = 'crl_spine01__C'
BONE_NAME[9] = 'crl_neck__C'
BONE_NAME[10] = 'crl_Head__C'
BONE_NAME[11] = 'crl_shoulder__L'
BONE_NAME[12] = 'crl_foreArm__L'
BONE_NAME[13] = 'crl_hand__L'
BONE_NAME[14] = 'crl_shoulder__R'
BONE_NAME[15] = 'crl_foreArm__R'
BONE_NAME[16] = 'crl_hand__R'
应用它之后，它似乎失真了，我不确定是否是因为我没有对其应用任何旋转，或者我没有使用正确的数据。
而且我已经一一设置了可控关键点，我认为卡拉的步行者的每个身体部位都有一定的长度。这就是为什么当我使用来自human3.6M的数据时它看起来如此失真的原因。我想问一下，卡拉是否有用于骨架控制的特定数据集？
当我在Youtube上观看视频CARLA 0.9.6时，我发现有一个New骨架控件示例。我已经搜索了该项目，但在“ carla / PythonAPi / examples”中找不到ped_control.py。
我不确定，谁能告诉我一些例子或代码。提前致谢：）
one contributor of carla