我尝试在3D点云中找到对象并将这些3D点云点投影到2D图像上。我有相机矩阵，用于检测对象坐标的2D点和用于点云中对象的3D点。使用这些矩阵，我找到了旋转矩阵（3x4），但是我不知道如何将旋转矩阵投影到图像上。任何帮助将不胜感激。
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您可以按以下方式使用函数cv2.projectPoints（）：
isAckAfterHandle() cv2.projectPoints(objectPoints, rvec, tvec, cameraMatrix, distCoeffs[, imagePoints[, jacobian[, aspectRatio]]]) → imagePoints, jacobian
是3D对象坐标的3xN / Nx3展平向量
objectPoints是旋转向量。您可以使用rvec函数将Rotation矩阵转换为Rotation vecotr。
此功能的OpenCV文档为here。一旦获得了各个3D坐标的2D投影点，就可以将其与对象的原始2D坐标进行比较，方法可能是将其覆盖在两个不同的颜色通道中并对其进行可视化。希望这会有所帮助：）