Question

我正在使用套接字将命令从一个RPi发送到另一个。当接收到rpi接收到命令“ turnRight”时，它会转动伺服（通过运行Yservo功能），而当接收到“ stop”时，它会终止进程来停止转动伺服器。伺服位置从x = 50的一半开始。问题是主代码中伺服位置没有更新，因此下一次运行该过程时，它将再次从50开始。

我需要在python进程中更新/更改一个值（以使Yservo中断它的while循环。例如while state == True :，因此当state更新为false时，while循环会中断并可以返回值x而不是终止进程）或让进程在主实例中更新变量（x）。

接收代码：

import socket
from multiprocessing import Process 
import RPi.GPIO as gpio
import time
gpio.setmode(gpio.BCM)

ps = 27
ys = 28

gpio.setup(ps,gpio.OUT)
gpio.setup(ys,gpio.OUT)


pitchS = gpio.PWM(ps,50)
pitchS.start(0)


x = 50

def Yservo(): #x is starting position / current position
    global x
    while 1:
        x += 1
        pitchS.ChangeDutyCycle(x)
        time.sleep(1)
        print(x)
        if x >= 100:
            while 1:
                pass


server_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
server_socket.bind(('', 6666))
print ("UDPServer Waiting for client on port 6666")


try:
    while True:  
        dataFromClient, address = server_socket.recvfrom(256)
        data = str(dataFromClient.decode('utf-8'))
        data = data.split(',')
        if data[0] == 'turnRight':
            TS = Process(target=Yservo,args=())
            TS.daemon = True
            TS.start()
            #TS.join()
        if data[0] == 'stop':
            TS.terminate()
            TS.join()

except:
    print('STOP! wait a minute')
    TS.terminate()
    TS.join()

Answer 1

我建议您使进程保持活动状态，或者每次都将其生成/杀死，并让它每1秒侦听一个队列以从主进程获取订单。而且，只要您不终止子流程，只要x>=100，Yservo子流程中的内部while循环将使核心之一最大化。这是不希望的。这个版本会记住您先前停在的位置：

import socket
from multiprocessing import Process, Queue
import RPi.GPIO as gpio
import time
import Queue

gpio.setmode(gpio.BCM)
start_position=50
ps = 27
ys = 28

gpio.setup(ps,gpio.OUT)
gpio.setup(ys,gpio.OUT)
pitchS = gpio.PWM(ps,50)
pitchS.start(0)

def Yservo(q, start_position):

    command = None
    x = start_position
    while True:
        try:
            command = q.get(False)
        except Queue.Empty:
            pass
        if command == "turn_right" and x < 100:
            x += 1
            pitchS.ChangeDutyCycle(x)
        time.sleep(1)
        print(x)


q = Queue()
TS = Process(target=Yservo,args=(q,start_position))
TS.daemon = True
TS.start()

try:
    while True:  
        dataFromClient, address = server_socket.recvfrom(256)
        data = str(dataFromClient.decode('utf-8'))
        data = data.split(',')
        if data[0] == 'turnRight':
            q.put("turn_right")
        if data[0] == 'stop':
            q.put("stop")
except:
    print('STOP! wait a minute')
    TS.terminate()
    TS.join()

q.get()将阻止代码的执行，但是通过传递False布尔值并捕获Queue.Empty异常，您可以尝试在非封锁方式。

在python进程中更新变量

1 个答案: