如何使用openCV将图像点投影到3D点

Question

cv :: projectPoints允许我输入3D位置以及相机参数（内部和外部），并获得投影的2D图像点。

但是我想要的是从图像点到3d射线（也要考虑相机的固有参数）。

openCV中是否有任何功能可以为我做到这一点？如果没有，我该如何使用cv :: projectPoints所采用的相同参数呢？