Question

我是PDDL的新手，目前正在学习如何通过简单的程序使汽车从pt0pt0前进到pt1pt1。

但是，当我尝试在PDDL编辑器上运行它时遇到编译错误。有经验的编码员可以告诉我代码有什么问题吗？非常感谢，谢谢。

problem.pddl

(define (problem parking) 
 (:domain grid_world) 
(:objects agent1  - agent
 pt0pt0 pt0pt1 pt1pt1  - gridcell
 ) 
(:init (at pt0pt0 agent1) (forward_next pt0pt0 pt0pt1) (forward_next pt0pt1 pt1pt1)) 
(:goal (at pt1pt1 agent1)) 
)

domain.pddl

(define (domain grid_world ) 
(:requirements :strips :typing) 
(:types car
agent - car
gridcell
) 
(:predicates (at ?pt1 - gridcell ?car - car) 
(forward_next ?pt1 - gridcell ?pt2 - gridcell) 
) 
(:action FOWARD
:parameters ( ?agent - car ?pt1 - gridcell ?pt2 - gridcell) 
:precondition (and (at ?pt1 ?agent)) 
:effect (and (not (at ?pt1 ?agent)) (forward_next ?pt1 ?pt2) (at ?pt2 ?agent))
) 
)

Answer 1

PDDL中的空格无关紧要，因此您的: types声明中的类型继承应为

(:types
    car - object
    agent - car
    gridcell
)

或者只是...

(:types
    agent - car
    gridcell
)

您实质上定义了周期性依赖关系car agent - car。

修改后，您将获得以下计划：

0.00100: (foward agent1 pt0pt0 pt1pt1)

这可能不是您想要的，因此快速观察一下，将(forward_next ?pt1 ?pt2)从您的动作效果移到了前提条件。您将获得此计划：

0.00100: (foward agent1 pt0pt0 pt0pt1)
0.00200: (foward agent1 pt0pt1 pt1pt1)

您可以在此会话中找到固定的PDDL（为了便于阅读，对其进行了格式化）： http://editor.planning.domains/#read_session=qrAGLXX9O1

点击解决进行尝试。

PDDL无法编译-开车

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