带有平面图案的多摄像机校准，误差最小化

Question

我有来自带有棋盘标记的相机阵列的数据集。为了简单起见，假设有3个摄像机。使用了OpenCV lib。为了进行校准，我对每个相机交替使用calibrateCamera，以在找到图案的所有图像上找到内在的。在对带有模式的所有具有相同时间戳的图像上使用固定内部固有值的stereoCalibrate之后。对相机1-2和1-3进行了立体声校准。现在，我将camera1的位置和方向与cam2和cam3相关联。请向我建议所有摄像机的优化外部方法。据我了解，束调整不适合平面图案，需要“深度”吗？谢谢。