我正在研究A star算法。我正在尝试根据A星为无人机建立轨迹。我已经在下面实现了我的代码。我需要考虑障碍物的高度并修改我的方程式：
ActualHeight至F= G+H
E：代表障碍物的高度。我们让无人机在地图上以特定的高度飞行，如果障碍物非常高（这意味着其风险非常高），则障碍物与无人机之间的距离太近，因此，无人机更喜欢在短距离上飞行障碍。如果障碍物高于无人机的高度，它将转过身来。
我添加了具有随机高度生成和drone_altitude的高程图，但是它不适用于我。请给我些帮助。
A-star Python代码：
F=H+G+E