允许A-star算法绕过x个障碍

Question

现在我有这个迷宫：

标有 S 和 E 的节点代表该迷宫的开始和结束。

橙色节点代表目前无法绕过的障碍。

我的目标是允许A *算法绕过x个障碍物并以最快的速度到达终点。

我的A *算法当前正在这样导航：

。

但是，如果我允许绕过1个障碍物，我希望它像这样导航：

如果我允许绕过2个障碍，就这样：

如何修改A *算法来实现此目的？也许有替代算法可以帮助我解决这个问题吗？

Answer 1

您可以复制图形中的节点并为每个旁路次数生成实例。也就是说，您将创建图形的几层并从第0层开始（您已经绕过了0个障碍）。每当您转到障碍节点时，都将切换到下一层（即，到下一层的相邻障碍节点的边和到同一层的相邻非障碍节点的边）。根据需要创建尽可能多的图层。如果到达目标单元的任何实例（在任何层上），就完成了。