VTK ObbTree.IntersectWIthLine太慢，无法进行大规模碰撞检测

Question

我想检查一组点与点云之间的碰撞（大约1M pts）。我实际上想知道点云的哪些部分与那些外部点发生碰撞，并将这些发生碰撞的点存储在点云中。

我遍历每个外部点，并使用Obbtree.IntersectWithLine来检查与点云中每个pt的碰撞，但是它太慢了……我启用了CPU并行计算，但改进有限。我想知道是否有任何与VTK对象兼容的GPU加速API，还是有一种更有效的方法来检查碰撞？

Answer 1

IntersectWithLine仅将线段与多边形网格afaik相交。 您可以制作第一个云的凸包，然后询问第二个云的内部点（？）

在这种情况下，将使用vtkSelectEnclosedPoints。