起飞后加载后任务时间表不起作用

Question

我遇到一个问题，我执行startTakeOff()方法，并且在之前（0.5米）无人机到达他假定的高度（1.2米）之前返回了该方法的回调米）-这部分有文档记录（startTakeoff()）-有点奇怪。返回回调后，我将操作加载到时间轴（获取成功的回调），然后触发startTimeline()方法，我还注册了一个侦听器，该侦听器打印所有时间轴的事件状态，我看到的是时间轴开始，然后GoToAction（时间轴的第一位）开始，但无人机什么也不做，什么也不动。

如果我清理时间轴，重新加载动作，然后再次触发startTimeline()（不调用stopTimeline()），它将按预期的方式工作。

我的问题是-是否有一种“干净”的方法来延迟takeOff的回调？还是让时间轴运行而无需重新加载？ “干净”是指我可以设置一个自定义超时，该超时将加载并启动时间轴，但这不是最佳实践……

Answer 1

没有OSDK在离开地面时触发回调，您唯一的选择是观察并等待其达到1.2m。

Answer 2

OSDK仅向您提供一些示例。它不是100％可以正常工作。您应该思考并找到解决问题的方法。

在您的情况下，他们提出的延迟没有任何保证。您需要准确的反馈使其稳定

您可以使用SVO之类的系统来实现此目的。 https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo

SVO为您提供您当前无人机状态的反馈。所以不要使用延迟

start take off
while uav not at 1.2 meter -> (take off running) do nothing

while uav airbone -> do the thing you want

此外，您可以设置超时，以防过载和无人机无法成功起飞。

我以前看到人们在Android手机上使用SVO / PTAM / Vinsmono。所以我认为您也可以这样做。