我正在尝试仅使用激光雷达进行本地化。我使用由cartographer_ros生成的地图，并使用mrpt_localization（http://wiki.ros.org/mrpt_localization）进行本地化。
我尝试使用命令“ roslaunch mrpt_localization demo.launch”，它从bag文件创建了一个现有地图，类似于“ rosbag play”。
这是启动文件：
但是，完成映射后，激光雷达位置（tf）消失了。我想在生成的/现有的地图上实时定位激光雷达的位置。即使在我启动rplidar_s1.launch之后，它也不起作用。发送帮助！
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“ roslaunch mrpt_localization demo.launch”启动文件已经包含一个用于演示目的的地图。
尝试复制该启动文件，然后删除发布地图的部分（demo_rosbag部分）。然后，请确保启动文件的mrpt_localization部分中的所有TF和主题名称都与您的设置相匹配...在文件，TF等方面没有更多详细信息的情况下，我想很难提供更多帮助！