Question

我目前正在考虑在PCL 1.9.1中使用CUDA支持的代码库，以尝试改善正在通过CUDA测试的3D SLAM算法的性能。

我在编译时遇到问题，并注意到pcl_cuda命名空间的头文件未通过“ make install”安装。进一步的搜索使我想到了两年前开放的CUDA实现开发（https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/2021）

有人知道PCL的CUDA支持的当前状态吗？

谢谢

Answer 1

PCL中的CUDA支持曾经并且是高度试验性的，并且目前仅处于维护模式，即，预计在不久的将来不会添加任何新功能。如您所链接的问题所述，原始开发人员不再参与该项目。

话虽如此，您仍然可以编译并安装cuda和gpu模块。因此，不安装它们是一个完全不同的话题。您启用了

cmake .. -DBUILD_CUDA=ON

第一次调用cmake时？这些模块默认情况下未启用，因此您需要从源代码编译pcl才能启用它们。